can 总线从诞生之初就凭借着其优良的实时性与---性迅速发展成为现场总线的者，但它仍存在一些缺陷。can 总线通信采用载波无损的仲裁技术，在网络负载较小时，can 总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，信息在总线上碰撞的概率也随之增大，如果继续使用基本的 can 协议，优先级较低的信息发送的实时性就会受到影响，网络负载到达一定程度后甚至会退出总线竞争。can总线协议采用静态固定优先级分配方式，这样不同优先级的信息就很难公平的共享总线使用权，这些缺陷成为制约其进一步发展的问题。
结构简单
只有2根线与外部相连，canfd交换机，并且内部集成了错误探测和管理模块。
传输距离和速率
can总线特点:(1) 数据通信没有主从之分，canfd交换机批发，任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，canfd交换机价格，高优先级节点信息在134μs通信; (2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞; (3) 通信距离l较远可达10km(速率低于5kbps)速率可达到1mbps(通信距离小于40m);(4) can总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。can总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
can总线报文的crc校验场后面会有一个ack应答场，canfd交换机，发送报文的节点发出的ack（1bit）为“1”，正确应答的节点（报文数据校验通过正确）会将总线上的这个ack位电平拉成“0”，表示正确应答。
若a节点广---文后，发现该报文的ack始终为“1”，则其收发器将从缓存中自动重发该帧，直到有节点正确接受ack为“0”或者a节点离线
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