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现在回答补充问题，首先你要明确id是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个id的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的id的帧，并不管是谁发的。
即使是远程帧，can总线信号放大器，发出请求的节点在获得相应时也仅仅是根据帧id判定，并不影响其他节点的接收。
如果需要进一步提高系统的抗干扰能力，还可以在控制器和传输介质之间加接光电隔离，电源采用dc-dc变换器等措施。这样可方便构成实时分布式测控系统。微控制器，can总线信号放大器价格，或选用一般的微控制器加上独立的can控制器来完成节点功能。传输介质可采用双绞线、同轴电缆或光纤。如果需要进一步提高系统的抗干扰能力，还可以在控制器和传输介质之间加接光电隔离，电源采用dc-dc变换器等措施。这样可方便构成实时分布式测控系统。
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